第 38 卷 第 1 期 农 业 工 程 学 报 Vol.38 No.1 22 2022 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2022 青贮玉米收获机平板式动刀自动磨削装置及控制系统模块设计与试验 1 1 1 1 1 2 ※ 陈美舟 ，徐广飞 ，宋志才 ，魏懋健 ，刁培松 ，辛世界 （1. 山东理工大学农业工程与食品科学学院，淄博 255000 ；2. 山东理工大学机械工程学院，淄博 255000 ） 摘 要：针对目前国产青贮玉米收获机手动磨削动刀操作复杂，耗时耗力，磨削精度与质量不理想等问题，该研究设计 了一种由“油缸双向移动+链轮链条”组合增程移动机构和“棘轮+磨石”微量进给机构（磨石机构）组成的自动磨刀装 置，开发了基于多传感器信息融合的自动磨刀控制管理系统，实现磨石自动均匀往复磨削及微量进给。以人字形平板式动刀 为研究对象，搭建了青贮玉米收获机的自动磨刀试验台，阐述了工作原理。以磨削周期用时、滚筒转速和周期磨削量为 试验因素，以滚筒平均功耗和平均磨削力为试验指标，采用 Ansys workbench 开展响应面磨削仿真试验，并利用 Design-Expert 10.0 进行多目标寻优。仿真结果表明，对滚筒平均功耗和磨石平均磨削力影响由大到小的因素依次均为滚 筒转速、周期磨削量和磨削周期用时；最优参数组合为磨削周期用时 15.33 s，滚筒转速 515.68 r/min，周期磨削进给量 0.045 mm；各影响因素变化对磨石平均磨削力的影响较小。圆整磨削周期用时、滚筒转速、周期磨削进给量为 15.5 s、 516 r/min、0.044 mm 进行台架试验，得到滚筒平均功耗为 5.53 kW，与仿真优化结果的相对误差为 7.86%，表明仿真模 型可靠；磨石往复运动控制准确性试验表明，该装置最高磨削周期控制相对误差为 4.25% 。台架试验验证了自动磨刀装 置的合理性、控制系统的精确性以及磨削仿真试验的准确性。该研究填补了国产青贮玉米收获机自动磨刀技术的空白， 研究结果可为自动磨刀装置的优化设计提供参考。 关键词：农业机械；设计；收获机；青贮玉米；切碎滚筒；自动磨刀装置 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.01.003 中图分类号：S225.8 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2022)-01-0022-12 陈美舟，徐广飞，宋志才，等. 青贮玉米收获机平板式动刀自动磨削装置及控制系统模块设计与试验[J]. 农业工程学报，2022， 38(1)：22-33. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.01.003 Chen Meizhou, Xu Guangfei, Song Zhicai, et al. Design and experiments of the automatic grinding device and control system for the flat moving blade of silage maize harvesters[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2022, 38(1): 22-33. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.01.003 水平高[10] 。该类机型的磨刀往复机构非常复杂，且磨刀 0 引 言  时动刀需低速反转，这种磨削方式仅适合双面刃动刀片， 动刀锐利度对青贮玉米收获机的作业质量和工作效 国产青贮玉米收获机多采用单面刃动刀片，不宜反转磨 率具有重要影响[1-3] 。在复杂环境与高强度作业条件下， 削[11] 。另外，该类机型昂贵的信号采集与控制管理系统会极 动刀极易卷刃和变钝[4-5] ，需要经常磨刀，保持动刀的锐 大增加机具的成本，国内农户无法接受，因此，其自动 利度。青贮玉米收获季节性强，作业周期短，若手动拆 磨削技术未能在国内大范围的应用与推广[12-14] 。 卸动刀进行磨锐，再重新安装，过程繁琐且操作困难， 国内青贮玉米收获机研发起步较晚，自动磨刀技术 磨削与重新安装精度均难以保证，不仅增加工人的劳动 [15-16] 尚未攻克 。李霞等研制了一种机械式电控磨刀装置， [6] 强度，还会因长时间频繁停车而延误收获时机 ，因此， 由电机带动磨石沿滑轨移动，通过继电器控制点动调节磨 亟需实现青贮玉米收获机动刀的磨削自动化[7-9] 。 石平移和换向，手动调节磨石进给量，磨刃效率非常低[17] 。 青贮玉米收获机动刀自动磨削技术的基础研究较 苗河泉等采用一对电液推缸分别带动左、右磨石相向移 少。国外也仅有部分企业进行了自动磨刀技术的研究， 动，实现动刀的全行程磨削，单个电液推缸仅能实现磨 以德国 Class 和美国 Newholland 等生产的大中型自走式 石半个行程的移动，而双电液推缸既增加了液压系统的 青贮玉米收获机为代表，多采用全液压或电机带动磨石 复杂程度又增加了机构空间[18] 。张斌等设计了一种青贮 沿圆柱形滑轨往复移动，实现动刀的自动磨削，智能化 玉米收获机自动磨刀装置，由滚珠丝杠和丝杠螺母配合， 磨石焊接在丝杠螺母上，通过丝杠正反转带动磨石水平 收稿日期：2021-09-28 修订日期：2021-12-17 往复移动，长时间磨削作业后丝杠螺纹极易被磨平，出 基金项目：山东省重大科技创新工程项目（2019JZZY020615 ）；国家重点研 现滑丝，磨石不能自动进给[19] 。 发计划项目（2016YFD0701302 ）；山东省农业重大应用技术创新项目 （SD2019NJ005） 为解决国产青贮玉米收获机平板式切碎动刀的自动 作者简介：陈美舟，博士，讲师，研究方向为旱作农业机械化体系及装备。 磨削问题，本文设计了一种由“油缸双向移动+链轮链条” Email ： 组合增程移动机构和“棘轮+磨石”微量进给机构组成的 ※通信作者：辛世界，教授，研究方向为机械电子工程。 自动磨刀装置，该装置集成了以下技术优势：磨刀时， Email ：shijie_xin@ 第 1 期 陈美舟等：青贮玉米收获机平板式动刀自动磨削装置及控制管理系统设计与试验 23 切碎滚筒无需反转，降低了传动系统的复杂程度；通过 隙。磨石往复运动动作按程序设定依次循环，磨削完成后， 单个油缸与链传动配合，缸体往复移动磨削行程的一半 切碎滚筒自动停止。 即可带动磨石的全行程移动；棘轮与磨石焊接，棘轮每 2 关键部件设计 被拨动一下，磨石即可自动向下进给。为了验证自动磨 刀装置的技术效果，本文以降低磨削过程中切碎滚筒功 2.1 “油缸双向移动+链轮链条”组合增程移动机构 耗和磨石磨削力为目标，基于 Ansys 对磨削过程进行仿 组合增程移动机构主要由双向移动油缸、链轮、链 真，优化作业参数，并通过台架试验验证磨刀装置的可 条、支撑架、固定板、上固定扣、下固定扣等组成，如 靠性以及控制管理系统的精确性。 图 2 所示。油缸活塞杆两端固定在侧板上，缸筒可左右 移动，左、右链轮支撑轴对称焊接在缸筒上。通过螺栓 1 总体结构与工作原理 将上链条固定在支撑架上，下链条与磨石机构连接，磨 1.1 总体结构 石机构在链条带动下沿滑轨移动。 青贮玉米收获机平板式动刀自动磨削装置试验台如 图 1 所示，主要由液压系统、动力系统、切碎装置、自 动磨刀装置、喂入装置、机架及控制系统等组成。主要 技术参数如表 1 所示。切碎装置采用人字形倾斜安装的 动刀配置；自动磨刀装置安装在切碎滚筒上方，相对切 碎刀辊纵向倾斜 15°，磨石端面与刃口平面平行。 1.侧板 2.支撑架 3.双向移动油缸 4.链轮 5.上固定扣 6.链条 7.右棘 爪 8.下固定扣 9.磨石机构 10. 固定板 11.滑轨 12.左棘爪 way moving cylinder 4.Sprocket 5.Upper fixing buckle 6.Chain 7.Right pawl 8. Lower fixing buckle 9.Grindstone mechanism 10.Fixed plate 11.Sliding rail 12.Left pawl 图2 组合增程移动机构示意图 Fig.2 Structure diagram of combined extended range moving mechanism 1.液压系统 2.动力系统 3.切碎装置 4. 自动磨刀装置 5.喂入装置 6.机架 7.控制系统 1.Hydraulic system 2.Power system 3.Chopping device 4. Automatic blade 2.1.1 参数设计trol system 组合增程移动机构的关键参数包括磨石机构的安装 图 1 青贮玉米收获机平板式动刀自动磨削装置试验台示意图 位置和往复行程、油缸活塞杆和缸体长度尺寸。磨石机 Fig.1 Structure diagram of self-grinding test bench for silage corn 构尺寸关系如图 3 所示。 harvester plate-type chopping device 表 1 青贮玉米收获机平板式动刀自动磨削装置主要技术参数 Table 1 Main parameters of automatic grinding device for flat moving blade of silage maize harvester 参数 Parameters 数值 Values 配套动力 Matched power/kW ≥30 动刀数量 Moving blades number 24 动刀回转半径 Turing radius of moving blades/mm 315 切碎滚筒转速 Rotation speed of chopping cylinder/(r·min-1) 500~1 100 一个磨削周期用时 Time for one grinding cycle/s 8~16 注：D0 为磨石直径，mm ；D 1 为链轮分度圆直径，mm ；D2 为磨石套筒外径， 1.2 工作原理 mm ；a 为缸体长度，mm ；b 为链轮中心距缸体两端的定位距离，mm ；c 为 自动磨刀过程分为磨石往复运动和磨石进给两个动 链轮中心距，mm ；d 为棘爪长度，mm ；e 为链轮距中间位置的保护距离， mm ；f 为链轮至侧板的保护距离，mm ；s 为链轮移动距离，mm ；L 为磨石 作。工作前，确保切碎滚筒舱盖打开且磨石机构处于左 移动距离，mm ；L 1 为活塞杆长度，mm 。 Note: D is the diameter of grindstone, mm; D is the reference diameter of 侧起始位置，通过控制系统将切碎滚筒转速调至设定值， 0 1 sprocket, mm; D2 is the outside diameter of grindstone sleeve, mm; a is the 设置磨刀往复周期数及一次磨刀用时。工作时，磨石在 length of cylinder, mm; b is the positioning distance between sprocket center and the end of cylinder, mm; c is the center distance between sprocket, mm; d is the 液压系统控制下平移，自动磨刀装置侧板上的接近开关 length of pawl, mm; e is the protective distance between sprocket and middle 采集磨石移动至左、右结束位置的信号，控制器根据位置 position, mm; f is the protective distance between sprocket and lateral plate, mm; s is the displacement distance of sprocket, mm; L is the displacement distance of 信号控制液压系统电磁比例换向阀驱动油缸换向，实现磨 grindstone, mm; L is the length of piston rod, mm. 1 石往复磨削运动；每当磨石运动到右侧结束位置时，磨石 图3 磨石机构尺寸关系示意图 机构上的棘轮与右棘爪碰撞后旋转一齿，磨石完成一次向 Fig.3 Schematic diagram of size relations of grindstone 下进给，从而弥补一个周期内磨石与动刀磨削产生的间 mechanism 24 农业工程学报（ ） 2022 年 安装位置：磨石机构固定在下链条的中间位置，左 力，N 。整理可得： 右运动相同行程。 F F 2F 2F  f （7 ） Q 1 c f m 往复行程：磨刀时，需将动刀宽度范围完全刃磨； 水平传动时，离心拉力对链条没有影响，可忽略， 不磨刀时，要求磨石机构停留在左侧起始位置，不影响 故式（7 ）可化简为 切碎作业，则往复行程应满足： F 1.2k F f （8 ） Q A 1 m L D ≥B （1） 0 式中 kA 为工况系数，磨石磨削属于中等冲击，kA 范围为 式中 B 为切碎滚筒的宽度，975 mm ；动刀刃口宽度为 1.2～1.4，取最大值 1.4[22] 。 30 mm，为保证刃磨完全，设计磨石直径D0 为 45 mm ， 其中， 磨石套筒外径 D2 为 65 mm 。计算可得磨石机构的最小移 1 000P F c （9 ） 动行程 L 应为 1 020 mm，本文取值 1 050 mm。 1 v 油缸活塞杆和缸体长度尺寸：根据动滑轮原理，磨  石机构的移动行程 L 为链轮移动行程 S 的2 倍，即 f m 9.81C F ( 2 )(v w f r B 0 /v L ) tan  （10） L=2S （2 ） nD 3 v 10 （11） 计算得链轮的移动行程 S 为 525 mm 。为使链轮不与 w 60 侧板相撞发生干涉，设计链轮中心距侧板的保护距离 f L v （12） L 为 70 mm，移动至终点位置距中心的保护距离e 为40 mm ； T / 2 左右棘爪的宽度 d 为 80 mm，则活塞杆长度应满足： 式中 Pc 为传动功率，kW ；v 为磨石移动速度，m/s ；vL 为链轮的旋转线速度，m/s ；C 为磨削比能，磨石选取白 L1 ≥2( f S e) （3 ） F 经计算，L ≥1 270 mm，取L =1 280 mm 。选取 13 刚玉材质，取值 60 kJ/mm3[23] ；vw 为动刀线速度，m/s ；f r 1 1 齿中碳钢链轮，链轮分度圆直径 D 1 为 110 mm，链条选 为径向进给量，mm ；B0 为磨削的有效宽度，取值 30 mm； 取 10A 型单排滚子链[20-21] ，链轮的中心距需满足： α 为磨粒的锥顶半角，取值 50°；n 为切碎滚筒转速，r/min ， c S+2e （4 ） 参考国内外动刀磨削经验，取 500～1 100 r/min[24] ；D 为 经计算链轮中心距为 605 mm，设计链轮在油缸上的 动刀回转直径，mm ；T 为一个往复周期用时，设计为 8～ 定位尺寸 b 为 30 mm，油缸缸体的长度为 16 s。又 a=2b+c （5 ） n v （13） 链轮 D 计算得缸体的长度为 605 mm 。缸体及活塞杆直径尺 1 寸通过磨石机构受力分析后确定。 式中 n 链轮为链轮转速，r/min 。计算得 11.8 r/min。当 T=8 s 2.1.2 受力分析 时，链轮转速达到最大，根据式（12）～（13）计算得 磨刀时，若缸体向左移动，左链轮成为主动链轮， n 链轮 ≤11.6 r/min；据此查表可知，10A 型滚子链的额定功 右链轮成为从动链轮，向右反之。下链条始终为紧边， 率为 0.15 kW[25] ，磨削会对链传动产生附加的动载荷，修 上链条始终为松边。以向左运动时左链轮为对象进行受 正传动功率 Pco 为 力分析，如图 4 所示。 k k P z p P （14） co 0 k A 式中 k 为链轮齿数系数，取值 0.664 ；k 为链排数系数， z p 取值 1[26] 。 整理式（8 ）～（14）可得： T 2 注：FQ 为作用在链轮轴上的力，N ；F 为上链条拉力，N ；F ′为下链条拉力， F (1 200k k P 4.9C nDf B tan) （15） Q z p co F r 0 N ；f m 为磨石的摩擦阻力，N ；ω 为链轮的角速度，rad·s-1 。 2L Note: F is the force on the shaft of the sprocket, N; F is the tension of upper Q 由式（15）可知，链轮轴的作用力与链传动的特性、 chain, N; F ′ is the tension of lower chain, N; f is the frictional resistance of m grindstone, N; ω is the angular velocity of the sprocket, rad·s-1. 磨石的切削比能、进给量、磨削宽度、滚筒转速和直径 图4 链传动受力分析 以及磨石机构的往复运动周期有关系。当滚筒结构、链 Fig.4 Force analysis of chain transmission 传动选型以及磨石尺寸与运动参数确定时，滚筒转速对 链轮轴的作用力影响远大于磨石运动速度。对滚子链进 链条在传动过程中受上链条拉力F 、下链条拉力F′以及 行静强度校核，安全系数应满足： 磨石的摩擦阻力 f m 。磨石通过滑槽卡在滑轨上，忽略磨石 z F 机构对链条的重力作用，则作用在左链轮轴上的载荷为 S p Q ≥4 ~ 8 (16) k F F F  A 1 c f F F F  f  Q m 式中S 为安全系数；zp 为链排数，取值 1。经计算S 为 12.8， F F F F （6 ） 1 c f 符合要求。    F Fc Ff 链轮轴焊接在缸体上，缸体的所受载荷为克服链传 式中 F 为工作拉力，N ；F 为离心拉力，N ；F 为垂度拉 动对链轮轴的作用力，则缸体内径可表示为 1 c f 第 1 期 陈美舟等：青贮玉米收获机平板式动刀自动磨削装置及控制系统模块设计与试验 25 F 石向下完成一次微量进给，每次进给量由棘轮齿数和螺 D ≥ Q （17） 4  纹螺距决定。则一个往复周期的磨削量为 P 4 n p 360   （20 ） 式中D4 为缸体内径，mm ；Pn 为油缸的工作压力，MPa 。 360 z 又 式中 η 为磨石一个往复周期的进给量，mm ，根据刀具磨 3 削用量经验公式[28] ，确定磨削总量为 0.5 mm ；p 为外套 Q 10 D ≥ （18） 4 60 筒螺纹螺距，经计算及试验台调试，螺距选取细牙 v 1.5 mm；z 为棘轮齿数，通过更换棘轮调整一个往复周期 4 式中 Q 为油缸油液流量，L/s 。 的磨削量，分别选取26 、28 、30、32、34 齿，对应一个往 稳定状态下，活塞杆仅受轴向载荷，按拉、压强度 复周期的磨石进给量分别为 0.058 、0.054 、0.05 、0.047、 计算得油缸活塞杆直径 D3 为 0.044 mm，对应的往复周期数分别为8、9、10、11、12 个。 F D ≥ Q （19） 3  [ ] 4 s 式中[σ ]为材料的许用屈服应力，MPa ，[σ ] σ /n[27] ，n 为 s s s 安全系数，n ≥1.4。基于对磨石机构力学特性及运动分析， 设计缸体内径为 110 mm，长度为 605 mm，活塞杆直径 1.下导轨槽 2.上导轨槽 3.上基座 4.棘轮 5.外套筒 6. 内套筒 7.下基 为 70 mm，长度为 1 280 mm，油缸流量为28.5 L/s ，双向 座 8.磨石 油路，确保缸体能够左右移动。er thimble 7.Lower base 8. Grindstone 2.2 “棘轮+磨石”微量进给机构 “棘轮+磨石”微量进给机构由磨石内、外套筒和基 图5 磨石机构 座组成，如图 5 所示。内套筒为外螺纹，上端与棘轮焊 Fig.5 Grindstone mechanism 接，下端与磨石镶嵌；外套筒为内螺纹，与上、下基座 3 控制管理系统设计 焊接，内、外套筒通过螺纹连接。上、下基座与导轨槽 通过螺栓连接形成卡槽，与滑轨配合。磨石机构运动到 建立基于多传感器信息融合的自动磨刀控制管理系统， 结束位置时，右棘爪拨动棘轮旋转一齿，内套筒带动磨 系统结构如图 6 所示。采集舱盖、磨石的位置信号以及 切碎滚筒的转速信号，通过控制器对信号处理并根据指 令驱动液压系统和滚筒电机执行动作。 图6 自动磨刀控制系统 Fig.6 Self-grinding control system 3.1 硬件组成 24 V ，检测距离 10 mm，输出开关量信号，检测到物 3.1.1 位置信号传感器 体时输出低电平。 选择浙江中沪电气有限公司的 NJK-5003C 型霍 舱盖位置信号：在切碎滚筒一侧舱盖打开和闭合 尔式接近开关传感器检测位置信号。工作电压直流 位置分别安装一个传感器（如图 7a ），舱盖与传感器 26 农业工程学报（ ） 2022 年 距离小于 10 mm。控制器根据指令控制电磁换向阀驱 3.1.2 转速传感器 动舱盖油缸伸缩实现舱盖开闭，舱盖靠近打开位置处 选择以诺电气自动化公司的 YN18-2N20H 转速传感 传感器时，控制器检测到舱盖打开，油缸停止伸缩； 器，霍尔式，NPN 输出，检测距离 2 mm ，传感器与齿轮 闭合反之。 齿顶的安装间隙为 5 mm 。 磨石位置信号：磨刀装置（如图 7b ）左右侧板外侧 切碎滚筒转速信号：在滚筒主轴的一端安装 1 个测 分别安装 1 个霍尔式接近开关传感器，磨石与侧板距离 速齿轮（如图 7c ），轴旋转时带动齿轮旋转，根据电磁 小于 10 mm。控制器根据指令控制电磁换向阀以控制油 感应原理，传感器产生电压脉冲信号并转化为转速信号， 缸缸体左右移动，带动磨石往复运动，当磨石接近传感 实现滚筒转速的实时测量。控制器根据指令向变频器输 器时，传感器向控制器发送位置信号，油缸换向。 送调速信号，驱动滚筒电机调节滚筒转速。 图7 传感器安装位置 Fig.7 Installation position of sensors 3.1.3 液压系统 表 2 电磁铁动作顺序 液压系统主要由柱塞泵、电机、液压油箱、压力表、 Table 2 Solenoid action sequence 压力传感器、温度传感器、加热器、冷却器、溢流阀、 动作 电磁铁 Electromagnet 回油过滤器、三位四通电磁换向阀、单向节流阀和液压 Operation 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 驱动油缸等构成，系统结构如图 8 所示。其中，加热器 磨石右移 与冷却器配合，确保油温保持在 30～50 ℃；油位低于最 The grindstone moves to the right + + 低值、因杂质导致滤油器出现堵塞或压力超过最高值时 磨石左移 + + The grindstone moves to the lef 系统报警。 打开舱盖 Open the hatch cover + + 关闭舱盖 Close the hatch cover + + 注：“+ ”表示电磁铁通电。 Note: “+” means the electromagnet is energized. 3.2 软件设计 使用 C 语言，基于 Microsoft Visual Studio （VS ）2015 开发平台结合 Structured Query Language(SQL) 2012 数据 库，开发上位机控制软件。软件系统主要包括系统通讯 1.进油过滤器 2. 电机 3.弹性联轴器 4.柱塞泵 5.压力表开关 6.压力表 模块、参数设置模块、状态监测模块和作业控制模块。 7.溢流阀 8. 回油滤油器 9.液压观察窗 10.浮球液位开关 11.温度传感 在 VS2015 软件平台开发主体程序，利用 SQL2012 数据 器 12.加热器 13.油箱 14.压力传感器 15~17. 电磁换向阀 18~23.单向 节流阀 24.磨石移动油缸 25.舱盖开闭油缸 26.备用油缸 27.冷却器 库实现位置和转速信号的上传和存储，作业控制分为点 1.Oil intake filter 2.Motor 3.Flexible coupling 4.Piston pump 5.Pressure 动和自动模式。 gage switch 6.Pressure gage 7.Overflow valve 8.Return oil filter 9.Observation window 10.Float level switch 11.Temperature sensor 其中，点动模式用于舱盖开闭和磨石往复移动的调 12.Heater 13.Fuel tank 14.Pressure sensor 15~17.Solenoid directional 试，通过按钮控制磨石机构向左或向右移动，手动转动 valve 18-23.One-way throttle valve 24.Grindstone moving cylinder 25.Protecting cover opening and closing cylinder 26.Spare oil cylinder 切碎滚筒，检查更换或调整后的磨石是否与动刀干涉。 27.Cooler 图 8 液压系统结构 自动模式用于对磨刀机构的自动控制。 Fig.8 Hydraulic system structure 自动磨刀工作控制时，首先设置滚筒转速与所需磨刀 周期数，控制系统根据指令开启滚筒舱盖、启动液压泵及 工作时，当阀 15 左端电磁铁 2DT 通电时，油缸 24 驱动切碎滚筒的工作电机，控制器通过采集的滚筒转速信 的缸体向右移动，带动磨石机构向右磨削，向左磨削同 号判断转速是否达到设定值，在达到设定值后，开启自动 理，磨石实现往复磨削。阀 16 左端电磁铁 4DT 通电时， 磨刀过程。磨石往复磨削并自动向下进给，当磨刀周期数 舱盖油缸 25 活塞杆缩进，切碎滚筒舱盖打开，关闭同理， 达到设定值时，磨刀过程结束，磨石机构回到起始位置， 电磁铁动作顺序如表2 。 滚筒停止旋转，舱盖关闭，自动磨刀过程完成。 第 1 期 陈美舟等：青贮玉米收获机平板式动刀自动磨削装置及控制系统模块设计与试验 27 4 数据采集系统 依据弹性理论，将任意三向应力状态表示为一个等 效的正值应力，用于预测塑性材料的屈服行为。失效判 为测定磨削时切碎滚筒的扭矩，搭建基于动态扭矩 据和设计准则分别为 传感器的数据采集系统（图 9 ），主要由控制器、切碎电   （21 ） 机、动态扭矩传感器、数据采集软件、数据存储分析软 e S

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